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运用应用于所有运动的逻辑指令确定机械臂的部分运动特征：
• 工具中心接触点（TCP）***大速度
• ***高速率和速率覆盖
• 加速度
• 不同机械臂配置的管理
• 有效载荷
• 接近奇点时的行为
• 程序位移
• 软伺服
• 调整值
• 事件缓冲区的启用和停用
编程原理
机械臂运动的基本特征取决于为各个定位指令指定的数据。但部分数据是通过在数据 变更前一直适用于所有运动的不同指令指定。
运用多个指令明确一般运动设置，另外，也可用系统变量C_MOTSET或C_PROGDISP 读取一般运动设置。 自动设置默认值（通过执行系统模块BASE_SHARED中的程序SYS_RESET）。
• 使用重启模式重置系统时；
• 加载新的程序时；
• 从起点开始启动程序时。
工具中心接触点（TCP）***大速度函数
确定速率
将***速率设为定位指令中的参数。除此以外，也可确定***高速率和速率覆盖（设定
速率的百分比）。
同时，可设置速度限值，在设置系统输入信号时，对速度加以限制。
确定加速度
如，在处理易碎零件时，可降低部分程序的加速度。
确定配置管理
一般情况下，要在运动期间检查机械臂的配置。若用的是关节（轴相交处）运动，则
将得到正确的配置。若用的是直线运动或圆周运动，则机械臂会移向***近的配置，但
还需要检查，以确定是否与设定配置相同。另外，可变更配置。
了解更多请点击：ABB机器人服务商
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