如果之前已完成系统配置，那么配枪前做好做好备份工作，然后执行I启动。配枪完毕后加载备份程序。

　　1、 点击控制面板、配置motion里加载并替换MOC文件，如下图

　　2、加载完成执行热启动后，我们可以完成一系列准备工作。

　　1) MOC加载成功后界面右上角应该会出现齿轮状图标，如果没有代表加载失败，需重新加载。MOC导入之后应该初始化焊枪，不然不能动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向右是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反(注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。

　　2) 在MOTION里顺便把ARM设置一下，单位为米，如枪开口为50mm，应设置为0.05，如下图：

　　3、 重启后在程序编辑器里调用例行程序，首先执行COMMUTATION,然后ADD GUNNAME(加载焊枪)，选择相应的焊枪，之后执行MANSERVICECALIB(焊枪初始化)。做焊枪初始化时应在手动操作里更改相应的工具号并激活焊枪。

　　4 、做传动比

　　把焊枪开口开到一个整数，记下数据，用卡尺量出焊枪开口尺寸。

　　计算公式 量出的尺寸/示教器尺寸*原始传动比(MOTION)

　　计算完成执行从新启动

　　5 、新建程序如下图：

　　FORCE-test里参数：，此时扭矩与压力还未转换成一定的比例，所以此处压力应该为扭矩。厚度应该为压力表厚度，保持时间可以设为2s。运动方式可设为单周循环模式，不然会连续加压。扭矩范围一般在2.5—5之间，如果超出，就要考虑是否出错。

　　执行程序，观察压力表数据显示，更改扭矩，直到压力打出额定值。把测出的扭矩输入到MOTION里 SG_PROCESS，把Sync Check Off改为YES ,在Stress Duty Cycle里面的*大扭矩也改为测得值 如下图：

　　执行热启动。

　　6、 在程序编辑器里调用例行程序，执行ManFORCE Calib程序。

　　执行程序，选择提示1设置以下数据。

　　1 校准次数 2 *大扭矩 3压力表厚度 4 保持时间

　　修改完成后点击返回键，选择2开始压力测试，完成后保存数据。然后在MOTION里设置测得的*大压力，*小压力一般设置为摩擦力的2倍，即1000N,把把Sync Check Off改回NO ,执行热启动。

　　启动完成后可以对标定的压力进行测试，接受范围在+/-100N

　　1 此配枪步骤与前期的区别在于：前期我们是按照压力来测扭矩，即宿儒伺服枪的额定压力得出相应的扭矩，而新电机必须根据扭矩来测得额定压力，此扭矩为经验值，一般在2.5-5之间。如果出现大面积炸枪现象，除了板件自生问题，就要考虑是不是我们配枪出现了问题。

　　2 伺服枪报超速 故障，可以适当的降低外部轴的加减速度。默认的为3，我们可以尝试改为1或者2.但是合枪的速度势必受到影响。

本文摘取网络（侵 删）
了解更多机器人信息请点击：ABB机器人服务商