柔性冲压线机器人选型与上下料系统构建--ABB机器人
发布时间：2019-04-16 浏览次数：250
返回列表 柔性冲压自动化生产线是一个由多环节、多设备组成的大系统，在汽车覆盖件、薄形板料等领域有广泛应用。为满足产品个性化、更新快速化及高效率的市场需求，柔性冲压生产线的应用拓展日趋迫切。而作为生产线中关键之一的机器人上下料技术，成为当前制约国内冲压线集成实现的瓶颈，为此，国家科技重大专项“高档数控机床与基础制造装备”专门立项，资助国内企业和高校等科研机构合作开展相关领域的技术预研。 依托我校与中国一重等联合承担的国家科技重大专项“大型伺服闭式四点压力机”。
开展了冲压线自动化上下料相关技术研究，论文具体内容如下： 调研国际柔性冲压线工业机器人及其先进冲压技术，提出适应于冲压工艺要求的自动化生产线机器人总体选型原则，形成冲压线机器人及其附属设备选型的具体方法和步骤，并针对某新型汽车冲压线给出机器人具体选型实例，为进行冲压线工业机器人选型和设备单元选购提供参考。
针对所确定的冲压线机器人构型进行运动学分析，求解运动学正反解，提出一种基于定步距角法分段式求解机器人工作空间边界的简便算法，并利用其获得所选两款ABB冲压机器人工作空间视图；依据选型结果建立冲压线三维模型，并在ADAMS环境下实现机器人冲压过程的运动学仿真。
结合ABB IRB 1410机器人搭建实验平台，进行了旨在模拟汽车首工位冲压过程的机器人在线上下料研究，完成了包括机器人系统、真空系统、机械系统、电气系统和视觉系统在内的机器人上下料系统的搭建，进行了机器人机械/视觉对中的上下料实验，获得并分析了实际工况数据，并针对薄形曲面板料设计了一款具有大转角的万向吸盘装置，为柔性冲压生产线的国产化研发提供了技术支撑。
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