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随着国内传统制造产业的转型升级的需求。人口红利减弱的背景下,传统企业的生存的压力不断增大。于此同时,传统制造型企业对机器人应用需求不断提高。
现代工业机器人有许多种类型,打磨工业机器人是很多机器人中的一种。用于替代传统人工打磨,主要用于工件的表面打磨、去毛刺、焊缝打磨以及螺孔去毛刺等工作。面向汽车零部件、工业零部件、医疗器材、建材等行业。同时打磨机器人对于工件的打磨也是许多企业面临的技术难点。本文在大量查阅国内外相关文献资料的基础上,深入研究分析,并结合当前企业的实际应用需求和现状,设计了一种打磨机器人控制系统。本文主要从打磨机器人控制系统的整体设计、硬件平台的搭建、软件的控制、仿真分析四个方面出发,对打磨机器人控制系统进行了相关技术研究。
主要研究内容如下:
(1)打磨机器人控制系统的总体设计设计打磨机器人控制系统,详细介绍了打磨机器人的控制系统组成。分析了打磨铸铁件的工艺要求和打磨机器人的工作原理。
(2)打磨机器人控制系统的硬件设计。结合打磨机器人控制系统的体系结构和性能需求,对硬件系统进行分析与设计。主要包括两台ABB和两台EFORT六自由度工业机器人、驱动器、打磨工作台、电主轴、PLC、压力传感器等硬件的设计与选型以及电气图设计。
(3)打磨机器人控制系统的软件设计。根据打磨控制系统的功能要求,对打磨控制系统的软件系统进行了设计与实现。包括整个系统的PLC程序的流程和部分子流程的设计,以及西门子PLC程序的编写以及相关调试。
(4)打磨机器人系统的仿真分析使用ABB仿真软件RobotStudio6.01建立打磨工作站。配置系统参数,对虚拟示教器的输入输出信号的设置,ABB机器人的离线打磨程序的编写。对打磨轨迹进行分析研究。并进行了正交实验和单因素实验。分析打磨效果并进行实验数据分析。
主要研究内容如下:
(1)打磨机器人控制系统的总体设计设计打磨机器人控制系统,详细介绍了打磨机器人的控制系统组成。分析了打磨铸铁件的工艺要求和打磨机器人的工作原理。
(2)打磨机器人控制系统的硬件设计。结合打磨机器人控制系统的体系结构和性能需求,对硬件系统进行分析与设计。主要包括两台ABB和两台EFORT六自由度工业机器人、驱动器、打磨工作台、电主轴、PLC、压力传感器等硬件的设计与选型以及电气图设计。
(3)打磨机器人控制系统的软件设计。根据打磨控制系统的功能要求,对打磨控制系统的软件系统进行了设计与实现。包括整个系统的PLC程序的流程和部分子流程的设计,以及西门子PLC程序的编写以及相关调试。
(4)打磨机器人系统的仿真分析使用ABB仿真软件RobotStudio6.01建立打磨工作站。配置系统参数,对虚拟示教器的输入输出信号的设置,ABB机器人的离线打磨程序的编写。对打磨轨迹进行分析研究。并进行了正交实验和单因素实验。分析打磨效果并进行实验数据分析。
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