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旨在研究一种提高6轴串联工业机器人重复定位精度和不确定度的方法。通过利用D-H模型分析法建立机器人运动学模型，利用D-H模型推导出的机器人每个轴坐标系以及机器人末端坐标系与机器人基坐标系之间的转换关系，分析机器人误差模型。
本文研究内容如下：
1.研究负载对机器人重复性定位精度的影响。在机器人末端添加不同重量的负载对机器人6个轴的重复性定位精度的影响，从负载对机器人产生误差的原因出发，在理论上推导出机器人各个轴末端与负载质量之间的误差模型，并经过实验验证了误差模型的正确性。
2.分析机器人各轴轴心跳动情况。分析了机器人的每个轴单独旋转其他轴不动时，旋转轴轴心的跳动。通过建立轴心跳动误差模型，找到了一种简单有效的降低机器人轴心跳动的方法。
3.此外还研究了机器人在以不同的速度运行时，机器人各轴的重复性定位误差与运行速度的关系，发现机器人运行速度越快机器人的重复性定位误差越大，为机器人*终选择合适的运行速度提供了参考依据。
4.分析机器人回程误差对机器人重复性定位精度的影响。通过测量机器人每个轴正转和反转到达同一指定位置时的定位误差，通过补偿机器人回程误差使得机器人的重复性定位误差从补偿之前的±0.17mm减小到了±0.03mm,将机器人的重复性定位精度提高了75%以上，极大地提高了机器人定位的准确度。
5.研究机器人末端定位不确定度。通过建立机器人末端定位不确定度包络球来评价机器人重复性定位精度。
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